Ce village est cité au IXème siècle parmi les biens du monastère de Lobbes.
L’abbaye devait garder la dîme et la collation de la cure jusqu’à la fin de l’ancien régime mais la Seigneurie principale passa au sire de Barbençon.
Pairie du comté de Hainaut, érigée en principauté en 1614, la terre de Barbençon (Barbençon, Boussu, Erpion, Vergnies) relevait de la juridiction du prévôt de Maubeuge et devint une enclave française en vertu du Traité de Nimègue qui cédait à Louis XIV la souveraineté du territoire de dette prévôté (1678). La Révolution française fit passer ces quatre villages au département du Nord, et ils continuèrent à en faire partie, à leur demande du reste. Le 14 janvier 1816, le roi Guillaume des Pays-Bas les annexa au canton de Beaumont bien que le traité de Paris eût omis de régler leur sort. En 1830, les habitants d’Erpion participèrent au mouvement réunioniste ; en désespoir de cause, ils signèrent en 1831, avec leurs voisins de Barbençon et de Boussu, une pétition réclamant le retour pur et simple à l’enclave de la France. Imprégnez-vous... coulez donc quelques jours tranquilles...
Le village d’Erpion se blottit autour de son église dédiée à sainte Marie-Madeleine. Planté à flanc de coteau et entouré du cimetière, cet édifice en pierres calcaires est composé d’une nef du XVème siècle, de trois travées séparées des bas-côtés par des colonnes trapues de type gothique hennuyer qui portent des arcs en plein cintre creusés de gorges. Le choeur, reconstruit dans la seconde moitié du XVIIIème siècle, est un appareil plus soigné et renforcé de harpes d’angle. L’aspect extérieur du sanctuaire a complètement changé depuis l’érection, en 1881, d’une monumentale tour néo-gothique. Quant au mobilier, il comprend, notamment, des autels en bois polychromé de style Louis XV, et un banc de communion de la fin du XVIIIème siècle. Au choeur, on admirera une Sainte-Anne trinitaire (en chêne polychromé du XVIIème siècle). Parmi les dalles funéraires, celle de Jean de Colnet, maître verrier (+1695).
En reprenant la petite route au coeur du vieux village aux accents ardennais, vous rencontrerez des maisons, moins imposantes, certes, mais à l’architecture fort similaire. Ici, les maçons n’ont pas lésiné sur les heures de travail, ni sur le noble matériau. Les générations se sont succédées dans ces habitations, prenant soin de garder le côté coquet à chaque façade... La visite sera plus agréable à pied qu’en voiture, bien sur !
En faisant route vers Beaumont (N40) ou en venant par la route d’Erpion en longeant le bois, on aperçoit au loin à gauche la ferme de Septanes (ou sept ânes). Ancienne maison de maître de forge, elle est fièrement plantée au milieu des champs de culture, isolée en lisière de forêt, et défiant le temps. C’est une remarquable ferme en quadrilatère, composée d’un logis du dernier tiers du XVIIIème siècle et de dépendances plus récentes bordant une vaste cour rectangulaire dont l’entrée s’orne de piliers en pierre. Une fois le porche passé, vous vous retrouvez dans une cour de ferme comme il en existe encore quelques remarquables dans la région. Le corps de logis, somptueuse demeure en briques et pierres calcaires à deux niveaux et à haute toiture mansardée, est partiellement classé depuis 1984.
